El grupo se formó cuando los cinco miembros originales se unieron para detener a Loki y vieron lo bien que podían trabajar unidos. Los miembros fundadores fueron Thor, Hulk, Hank Pym, La Avispa (quien le dio su nombre al grupo) y el Hombre de Hierro (quien desde entonces se encargó de mantener económicamente al grupo). Hulk renunciaría en el siguiente número de la serie, pero su lugar sería rápidamente tomado por la leyenda de la Segunda Guerra Mundial el Capitán América, quien luego se convertiría en el líder y el miembro más representativo del grupo.
La alineación del grupo ha cambiado muchas veces y hasta ahora ha tenido más de 75 miembros, incluyendo miembros completos (quienes acuden a todas las misiones del grupo), reservas (quienes apoyan al grupo cuando alguno de los miembros completos no está disponible) y honorarios (quienes nunca formaron parte oficial del grupo pero que se les otorga la membresía como reconocimiento a alguna ayuda prestada).
Con la publicación del número 85 del Volumen 3, Marvel retoma la numeración desde el número 1 inicial, dejando de lado las distintas numeraciones para los Volúmenes 2 y 3, este número coincide con el número 500. En él se inicia la saga Avengers Disassembled, en español Vengadores desunidos, dicha historia se desarrolla a lo largo de diferentes colecciones, como son Spiderman, Capitán América, El Halcón, Thor y Iron man, y en los números 501, 502, 503 y Avengers Finale, como consecuencia de los trágicos hechos que en esta serie se desarrollan Los Vengadores quedan oficialmente disueltos.
Posteriormente una fuga en la prisión para supervillanos conocida como La Balsa provoca la reunión de los Nuevos Vengadores con miembros como el Capitan America, Ironman, Spiderman, Luke Cage, Lobezno, Spiderwoman o El Vigía. Durante esta época también surgen los Jóvenes Vengadores, un grupo de adolescentes imitadores de los adultos cuyos miembros se relacionan de alguna manera con algún miembro de los vengadores.
Durante la Civil War, el Capitán América forma un grupo de superhéroes rebeldes que la prensa llama Los Vengadores Secretos. La misión de los Vengadores Secretos es oponerse al Acta de Registro Súperhumano. Los enemigos de los Vengadores Secretos son la Fuerza de Ataque Sobre-Humana, un grupo de superhéroes en pro del Acta dirigidos por Iron Man. Al Finalizar la Civil War los dos bandos se convierten en dos grupos de Vengadores opuestos:
Los Nuevos Vengadores, grupo anti-registro clandestino formado por El Doctor Extraño, Spiderman, Lobezno, Luke Cage (líder), Puño de Hierro, Spiderwoman, Echo (anteriormente Ronin) y el nuevo Ronin (Clint Barton, el antiguo Ojo de Halcón).
Los Poderosos Vengadores, grupo pro-registro gubernamental formado por Ironman, Ms. Marvel (líder), La Avispa, Wonder Man, El Vigía, La Viuda Negra y el dios griego Ares.
CREADOR Stan Lee / Jack Kirby
AÑO 1963
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